Introduction

某鱼上树莓派1代a已经不到20块钱了，256MB低至15元，bcm垃圾终于价格合理了，
那谁还用8kb的单片机呀，遂入了一打，准备做个逗猫的玩意儿。

舵机需要两路 PWM，这里是我对各种实现PWM的方法总结

PWM 3 methods

Software PWM

因为很多系统已经预装好RPI.GPIO，开箱即用，所以我首先测试了这种方案
结果显示这是个大坑，RPI.GPIO的 PWM 用的是软计时器，上来给我干坏一个舵机
示波器可以看到稳定性尿崩，网络上抱怨rpi pwm的基本都是在使用此方案

DMA timer PWM

pigs 是通过dma timer来实现的，精度非常好，最大的优点是可以分配任意gpio作为pwm pin来使用
访问硬件需要root权限，所以使用前要先启动一个服务 sudo pigpiod
参考 http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/pigs.html

Hardware PWM

linux kernel已经集成了硬件pwm驱动，非常稳定。板子hack一下可以利用耳机接口产生pwm，不必要占用rpi1a宝贵的P1 Header

1. kernel： rpi kernel可以忽略这一步，如果上upstream kernel需要配置pwm_bcm驱动
2. dts： 在/boot/config.txt里加上dtoverlay=pwm-2chan
3. setup gpio pin alt function： 允许pigs设置全部gpio sudo pigpiod -x -1，设置gpio40，gpio45 pigs m 40 0 && pigs m 45 0
4. hardware modification：改造耳机接口，短接C34，C48电容，断开R20，R26电阻
5. have fun with /sys/class/pwm interface

参考 https://github.com/jdimpson/syspwm